RV擺線針輪減速機(jī)的傳動結(jié)構(gòu)是由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和第二級擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)兩部分組成，為封閉差動輪傳動。RV減速器具有結(jié)構(gòu)緊湊，振動小，噪音低，能耗低，傳動比大、精度高、效率高、壽命長。

機(jī)器人關(guān)節(jié)減速機(jī)RV擺線針輪減速機(jī)，主要是指工業(yè)機(jī)器人最重要的基礎(chǔ)部件，也是運動的核心部件：精密減速機(jī)。將伺服電機(jī)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所需要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到輸出較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。

工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)緊湊，用于此處的RV減速機(jī)散熱較差，且需要長時間的工作，造成工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)部位溫度升高，要求潤滑脂具有良好的高溫穩(wěn)定性和氧化安定性，以避免在高溫下流失和變質(zhì)。同時，氧化安定性好還能保證潤滑劑長壽命，不頻繁更換。工業(yè)機(jī)器人維護(hù)周期長，換油脂周期一般是4000小時。RV減速機(jī)加工精度很高，摩擦面之間的間隙很小，采用流體結(jié)構(gòu)的潤滑脂比潤滑油具有更好的減振降噪效果，同時也具有更好的抗沖擊載荷性能。而工業(yè)機(jī)器人越來越多地用于負(fù)載的工況，故工作中常處于邊界潤滑狀態(tài)，這就要求潤滑劑具有足夠的油膜厚度和良好的極壓性能，以防齒輪磨損過大，出現(xiàn)間隙過大，精度降低。

RV減速機(jī)潤滑要求
合適的粘度：粘度是選擇油品的關(guān)鍵指標(biāo)之一。粘度小了，其形成的油膜薄，強(qiáng)度低，易造成設(shè)備磨損，縮短設(shè)備使用壽命。粘度過大，則會增大設(shè)備運轉(zhuǎn)的阻力，易發(fā)熱且增加能耗。
良好的極壓抗磨性能：RV減速機(jī)加工精度很高，摩擦面之間的間隙很小，而工業(yè)機(jī)器人越來越多地用于負(fù)載的工況，故工作中常處于邊界潤滑狀態(tài)，這就要求潤滑劑具有足夠的油膜厚度和良好的極壓性能，以防齒輪磨損過大，出現(xiàn)間隙過大，精度降低。減震降噪：流體脂比潤滑油具有更好的減振降噪效果，同時也具有更好的抗沖擊載荷性能。高溫穩(wěn)定性和氧化安定性：工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)緊湊，用于此處的RV減速機(jī)散熱較差，且需要長時間的工作，造成工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)部位溫度升高，要求潤滑脂具有良好的高溫穩(wěn)定性和氧化安定性，以避免在高溫下流失和變質(zhì)。同時，氧化安定性好還能保證潤滑劑長壽命，不頻繁更換。工業(yè)機(jī)器人維護(hù)周期長，換脂周期一般是半年到一年。
國內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人減速機(jī)用潤滑油現(xiàn)狀
國外工業(yè)機(jī)器人用油的研究應(yīng)用起步較早，伴隨著傳動技術(shù)及嚙合理論的發(fā)展而迅速發(fā)展，油品類型也由傳統(tǒng)的礦物油、合成烴油向聚亞烷基二醇型合成油轉(zhuǎn)化。其中，聚亞烷基二醇型合成油以其優(yōu)越的減摩、耐高溫性能等諸多優(yōu)點在歐系工業(yè)機(jī)器人品牌中廣泛采用。有代表性的國外合成型工業(yè)機(jī)器人油有TMO150、S4WE150等產(chǎn)品。